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非标自动化设备-机械手的分析

发布时间:2018-05-19 17:32:06  浏览次数:2052


非标自动化设备的种类,按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手;

按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种;

按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。

机械手通常用作机床或其他机器的附加装置,非标自动化设备如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件,

在加工中心中更换刀具等,一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵,

如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。

能模仿人手和臂的某些动作功能,非标自动化设备用以按固定程序抓取、

搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,

能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

非标自动化设备机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,

根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,

如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、

移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。

运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。

为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。

自由度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。

一般专用机械手有2~3个自由度。


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